Robotiques et interactions homme-machine
Descriptif
La robotique est le domaine scientifique et technologique qui s’intéresse à la conception, au développement et à l’intégration des fonctions de perception, de décision, de mouvement, d’action, de communication et d’interaction entre un robot en son environnement (éventuellement constitué d’autres robots) pour la réalisation de missions plus ou moins complexes et autonomes. Les axes scientifiques abordés à l’AIP-PRIMECA concernent principalement :
- La perception et la modélisation de l’environnement
- La navigation, la localisation, la planification et le contrôle de mouvement
- La planification et le contrôle de manipulation
- Les architectures de contrôle dédiées à la robotique
- L’interaction multimodale et décisionnelle Homme-Robot
- La coopération multirobot
Matériels
- 1 Staubli RX60
- 1 Kuka KR5 sixx R650
- 1 Mitsubishi RH-5AH
- 1 robot Baxter de Wanny Robotics
- 1 flotte de 5 robots TurtleBot
- 2 robots humanoides Nao de Softbank Robotics
Logiciels / Langages
- ROS
- Stäubli Robotic Suite - SRS 2016 et Langage VAL 3
- NAOqi et Chroregraph - Softbanks robotics
- Cosimir / Cosirop
Descriptif
ROS (Robot Operating System) est le plus populaire des middleware dédié à la robotique. Il est utilisé pour des applications robotiques très variées dans les domaines de la robotique de service et industrielle. Il a été développé à l’origine par la société Willow Garage et est maintenant pris en charge par le projet ROS.org.
Descriptif
SRS 2016 est une suite logicilele éditée par Stäubli qui permet d’éditer des applications robotiques VAL 3, de simuler leur exécution de façon fine, de tranférer facilement les exécutables vers l’armoire de commande cible une fois l’application validée en simulation tout en offrant une gestion multi-utilisateurs intégrant un système de gestion de droits. Le langage VAL 3, spécifique aux robots Stäubli, permet de commander des ensembles de fonctions robotiques. Une approche modulaire très flexible, permet de réutiliser et de capitaliser les connaissances accumulées.
Descriptif
Choregraphe est une application multiplateforme qui permet de créer simplement des aniations et des comportements pour le robot NAO, de les simuler, de les tester sur le robot réel et de contrôler son fonctionnement. Il est églement possible d’utiliser l’environnement NAOqi pour programmer le robot et créer ses propres modules logiciels en prenant en compte les aspects liés au parallélisme, à la gestion des ressources et des événements.
Cosimir et Cosirop sont des outils de modélisation des environnements robotisés permettant de simuler des ateliers industriels avec des robots (Mitsubishi, Staubli, Adept, Kuka, etc), des cellules flexibles,…
La famille logicielle Cosimir rassemble 3 logiciels (Cosimir Professionnel, Cosimir Education et Cosimir Industriel). L’AIP possède les 2 premiers.
- Cosimir Professionnel : Outil de pilotage du robot Mitsubishi et de simulation d’un grand nombre de robots dans les langages de programmation divers. Ce produit autorise les transferts de données et programmes du PC abritant ce logiciel au robot et inversement,
- Cosimir Education : Outil pédagogique de programmation de robots,
- Cosimir Industriel : Même fonctionnalité que Cosimir Professionnel, permet la programmation et la simulation des robots dans un environnement industriel.
Cosirop : Outil de programmation de robots Mitsubishi, permettant ainsi de modéliser, de simuler le fonctionnement du robot, de programmer et tester les programmes, de piloter le robot, de diagnostiquer les pannes sur ce dernier et de transférer les données et programmes entre robot et pc.