POURVU
Lieu : AIP-PRIMECA – Site ESPE
Durée : 4 à 5 mois
Début au plus tôt : 20 février 2020 – Fin au plus tard : 24 juillet 2020 (ou septembre )
Gratification : Oui
Contacts : Thierry GERMA <thierry.germa@magellium.fr> et Michel TAÏX <taix@laas.fr>
Niveau : Master 2 ou PFE d’écoles d’ingénieurs
Actuellement les robots industriels sont livrés avec leur propre environnement de développement natif qui
dépend du constructeur (langage KRL pour un KUKA, Val3 pour un STAUBLI,…). Dans ce contexte chaque
développement d’application robotique dépend de la marque du robot.
L’AIP-Primeca veut contrôler l’ensemble de ses cellules industrielles au travers du middleware ROS (Robotic
Operating System) afin de montrer l’intérêt de la généricité de cet environnement.
Ce travail s’inscrit dans le cadre du projet « RIO : ROS In Occitanie » dont un des objectifs est de contrôler tout
l’environnement de l’atelier robotique de l’AIP-Primeca via ROS (robots industriels, caméras, convoyeur de la
cellule de production, …). L’intégration sous ROS des robots STAUBLI et KUKA a été réalisé en 2020 et l’AIPPrimeca
vient d’acquérir un robot YASKAWA HC10.
L’objectif du stage est d’intégrer l’ensemble des cellules robotiques industrielles de l’AIP-Primeca au travers du
middleware ROS. Pour cela il faudra :
- Intégrer le nouveau robot YASKAWA HC10 à l’environnement ROS en prenant en compte l’intégration déjà
réalisé des robots KUKA et STAUBLI ; - Intégrer un capteur de perception 3D ;
- Développer une tâche robotique pour le contrôle non destructif de pièces. Pour cela, il est nécessaire de
doter le robot de capacités de planification de mouvements pour le suivi d’une trajectoire complexe.
De nombreux modules ROS adressant ces problématiques existent, mais ne sont cependant pas toujours adaptés
à tous les robots industriels. En effet, l’environnement ROS ne permet pas toujours de commander ces modèles
de robots car les briques logicielles de communication n’existent pas.
Les tâches à réaliser sont :
- Prendre en main l’environnement de programmation du YASKAWA HC10 pour comprendre le problème
de non-généricité lié aux logiciels natifs ; - Proposer un cahier des charges pour un package ROS permettant l’intégration du robot HC10 compatible
avec l’intégration des robots déjà réalisé (KUKA, STAUBLI) ; - Programmer la bibliothèque (C++/Python) de contrôle de robot ;
- Développer le « bridge » ROS permettant le contrôle du capteur 3D ;
- Développer sous ROS des outils de trajectographie (suivi de profil,…) ;
- Valider le travail sur une tâche industrielle de type inspection industrielle sous ROS.
Ce sujet s’adresse aux étudiant(e)s de niveau Master 2 à dominante Robotique. Des compétences en langages de
programmation (python / C++) et/ou en informatique industrielle sont souhaitées. La connaissance de ROS est un
plus.
Ce stage est encadré par un enseignant-chercheur et un MAST qui est un industriel à mi-temps au sein de l’UPS et
le travail pourra être valorisé au travers du cluster Robotics Place.
Merci de soumettre votre candidature en joignant un CV, une lettre de motivation et vos relevés de notes
niveau Master.