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Lieu : AIP-PRIMECA – Site INSPÉ Le Pôle S.MART AIP-PRIMECA Occitanie souhaite promouvoir l’utilisation de ROS (Robotic Operating System) comme framework de référence dans l’industrie. L’évolution constante des technologies amène à penser l’utilisation de capteurs pour la perception de tâche robotique de manière plus générique. En effet, un capteur doit pouvoir être facilement remplacé par un capteur équivalent (mais de fournisseur différent) voir même par un autre type de capteur (passage d’une caméra conventionnelle vers un capteur RGBD, par exemple) sans que cela n’impacte l’ensemble de la cellule. Dans ce cadre-là, l’entreprise Diota a développé pour son capteur DiotaSensor un protocole de communication visant à faciliter son intégration au sein d’une application robotique. Ce stage vise donc à mettre en œuvre les outils basés sur ROS nécessaires pour l’exploitation de ce capteur dans le but de valider (1) le protocole de communication entre ROS et le capteur, (2) l’intégration du capteur dans une chaine de traitement de la donnée basé ROS, (3) son exploitation dans le cadre d’une tâche spécifique de robotique industrielle. Il sera ensuite possible d’étendre ce processus d’intégration à différents types de capteurs, industriels ou non. Ce stage se déroulera en collaboration entre le Pôle S-MART AIP PRIMECA, qui mettra à disposition la plateforme robotique (dont un bras Yaskawa HC10 compatible nativement avec ROS), et l’entreprise Diota, qui mettra à disposition son capteur DiotaSensor. Ce sujet s’adresse aux étudiant(e)s de niveau Master 2 à dominante Robotique / Traitement du signal. Des compétences en langages de programmation (python / C++) et une connaissance de l’environnement ROS sont souhaitées. Merci de soumettre votre candidature en joignant un CV, une lettre de motivation et votre dernier relevé de notes. |
Mise en œuvre d’un protocole d’échange pour un capteur industriel sous ROS et intégration dans une application industrielle.
